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双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析
双履带式巡检机器人 圆边凸台 越障动作 滑移稳定性
2018/10/8
重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作.将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.
2012年10月30-11月1日， 第80届中国电子展将亮相上海新国际博览中心。中国电子展始终站在国家电子信息产业发展的前沿，展示的技术和产品具有鲜明的时代特色。从现有的参展产品及解决方案来看，工业控制、汽车电子、节能环保等充分体现中国电子制造产业发展特色的内容将成为本届展会亮点。其中，工业控制自动化尤为突出。
基于灰色凸关联度的面板数据聚类方法及应用
灰色系统 灰色关联度 面板数据 聚类分析
2014/2/28
研究面板数据的聚类方法. 基于二维灰色凸关联度, 用二阶差商近似代替二阶导数, 利用黑塞矩阵的半正定性在三维空间中定义凸度; 用数据的凸性表征样本之间的相似程度, 提出了三维灰色凸关联度的概念, 讨论了三维灰色凸关联度的性质. 实例分析表明, 三维灰色凸关联度能够较好地反映面板数据的关联程度.
用于特征点配准的快速聚类凸集投影算法
聚类 配准 凸集投影
2008/11/28
提出一种用于特征点配准的快速聚类凸集投影算法. 该算法首先将模板点集和目标点集的配准问题通过聚类转化为相应类集合的配准问题，降低了算法的计算量；进而采用基于二次规划的凸集投影来求解类配准问题，避免了序贯凸集投影算法由于交替行列投影而引起的积累误差. 仿真表明，相对于现有的特征点配准算法，本文算法的配准精度和计算量均有所改善.
基于终端凸集约束的新MPC 控制器
控制器
终端约束
不变集
2007/8/27
Abstract针对一类离散系统,研究了带有终端约束凸集的MPC 控制问题.通过离线设计一组椭圆不变集,并将其组合成一个终端约束凸集,其中凸集参数作为在线优化变量.在线运算时,根据实际的终端状态即时地选择合适的终端不变集,从而有效地扩大了系统的可行域.分别给出了设计MPC 控制器的离线和在线算法, 仿真实例说明了该方法的有效性.